まずベースとなる Eclipse 2021-06 のリリースは
June 16, 2021
に予定されています（リリースプランのページ）。
ベースの Eclipse がリリースされた後、早い時で数日、遅い時で数週間ぐらいした後で、同版に対応した Papyrus がリリースされます。
最近はリリースが少し遅れ気味ではありますが、現在の2021-06評価での感覚としては大幅な遅れはないのでは、と思っています。
SysML 1.6 プラグインの件は気になりますが、先に Papyrus 自体がリリースされ、その後、同Papyrusに対して SysML プラグインが対応するという手はとれるかと思います（その時点で問題がクリアになっており、後は SysML プラグイン側のみが対応すればよい状況であれば）。
それらを総じて、ざっくりと考えると、
2021年6月23日（水）
あたりが正式リリースではないでしょうか。予想ですが。